數控控制方式

    通過模(mo)擬量的(de)(de)(de)(de)(de)(de)輸入(ru)或脈沖的(de)(de)(de)(de)(de)(de)頻率(lv)都可(ke)(ke)以進行轉動(dong)速(su)度(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控制，在有(you)上位(wei)機(ji)(ji)控制裝置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)外環PID控制時(shi)，速(su)度(du)(du)模(mo)式也(ye)可(ke)(ke)以進行定位(wei)，但必須(xu)把電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置信(xin)號(hao)或直(zhi)接(jie)負載(zai)(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置信(xin)號(hao)給上位(wei)機(ji)(ji)反饋以做運算用。速(su)度(du)(du)模(mo)式也(ye)支持直(zhi)接(jie)負載(zai)(zai)(zai)外環檢測位(wei)置信(xin)號(hao)，此時(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)電機(ji)(ji)軸(zhou)端的(de)(de)(de)(de)(de)(de)編(bian)碼(ma)器只檢測電機(ji)(ji)轉速(su)，位(wei)置信(xin)號(hao)就由直(zhi)接(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)zui終負載(zai)(zai)(zai)端的(de)(de)(de)(de)(de)(de)檢測裝置來提供(gong)了(le)，這樣的(de)(de)(de)(de)(de)(de)優點在于可(ke)(ke)以減少中(zhong)間(jian)傳(chuan)動(dong)過程中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)誤差，增加了(le)整個系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)定位(wei)精度(du)(du)。

02轉矩控制方式

    轉(zhuan)(zhuan)矩控(kong)制方式(shi)是通(tong)過外(wai)部模(mo)擬(ni)量的(de)(de)(de)(de)輸入或(huo)直接(jie)的(de)(de)(de)(de)地址的(de)(de)(de)(de)賦值來(lai)設(she)(she)定電機(ji)軸(zhou)對(dui)外(wai)的(de)(de)(de)(de)輸出(chu)轉(zhuan)(zhuan)矩的(de)(de)(de)(de)大(da)小，具(ju)體(ti)表現(xian)為：例如(ru)(ru)10V對(dui)應5Nm的(de)(de)(de)(de)話，當外(wai)部模(mo)擬(ni)量設(she)(she)定為5V時(shi)，電機(ji)軸(zhou)輸出(chu)為2.5Nm，如(ru)(ru)果電機(ji)軸(zhou)負載低于2.5Nm時(shi)電機(ji)正轉(zhuan)(zhuan)，外(wai)部負載等于2.5Nm時(shi)電機(ji)不轉(zhuan)(zhuan)，大(da)于2.5Nm時(shi)電機(ji)反轉(zhuan)(zhuan)。可以通(tong)過即時(shi)的(de)(de)(de)(de)改變(bian)模(mo)擬(ni)量的(de)(de)(de)(de)設(she)(she)定來(lai)改變(bian)設(she)(she)定力(li)矩的(de)(de)(de)(de)大(da)小，也可以通(tong)過通(tong)訊方式(shi)改變(bian)對(dui)應的(de)(de)(de)(de)地址的(de)(de)(de)(de)數值來(lai)實現(xian)。應用(yong)主(zhu)要在(zai)對(dui)材質的(de)(de)(de)(de)受力(li)有嚴格要求的(de)(de)(de)(de)纏繞和(he)放卷的(de)(de)(de)(de)裝置中，例如(ru)(ru)繞線裝置或(huo)拉光纖(xian)設(she)(she)備。

03位置控制方式

     位(wei)置(zhi)(zhi)控(kong)制方(fang)式一般(ban)(ban)是通過外部輸入的(de)脈沖(chong)的(de)頻率來(lai)確定轉動(dong)速(su)度(du)的(de) 大小，通過脈沖(chong)的(de)個數來(lai)確定轉動(dong)的(de)角度(du)，也有些(xie)伺服(fu)驅動(dong)器(qi)可(ke)以通過通訊(xun)方(fang)式直接對速(su)度(du)和位(wei)移進行賦值。由(you)于位(wei)置(zhi)(zhi)模(mo)式可(ke)以對速(su)度(du)和位(wei)置(zhi)(zhi)都有很嚴格的(de)控(kong)制，所(suo)以一般(ban)(ban)應(ying)用(yong)(yong)于定位(wei)裝置(zhi)(zhi)，應(ying)用(yong)(yong)領(ling)域如數控(kong)機床、印刷(shua)機械等等。

控制方式的選擇

    如(ru)何選擇(ze)伺(si)服(fu)電機的(de)控(kong)(kong)(kong)制方式呢? 就伺(si)服(fu)驅動器的(de)響應速度來看，轉矩模式運算量(liang)小，驅動器對控(kong)(kong)(kong)制信號(hao)的(de)響應快；位置模式運算量(liang)zui大，驅動器對控(kong)(kong)(kong)制信號(hao)的(de)響應慢。

如果您對電機的速(su)度、位置都沒有要(yao)求，只要(yao)輸出一個恒轉(zhuan)矩(ju)，當(dang)然是用轉(zhuan)矩(ju)模式。

如果(guo)對位(wei)(wei)置(zhi)和(he)速度(du)(du)有一定(ding)的(de)精度(du)(du)要求(qiu)，而對實時轉矩(ju)不(bu)(bu)是很關心，用(yong)轉矩(ju)模式(shi)不(bu)(bu)太方便，用(yong)速度(du)(du)或位(wei)(wei)置(zhi)模式(shi)比較(jiao)好(hao)。如果(guo)上(shang)(shang)位(wei)(wei)控(kong)制(zhi)器(qi)有比較(jiao)好(hao)的(de)閉環控(kong)制(zhi)功(gong)能，用(yong)速度(du)(du)控(kong)制(zhi)效果(guo)會好(hao)一點。如果(guo)本身(shen)要求(qiu)不(bu)(bu)是很高(gao)，或者，基本沒(mei)有實時性的(de)要求(qiu)，用(yong)位(wei)(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)方式(shi)對上(shang)(shang)位(wei)(wei)控(kong)制(zhi)器(qi)沒(mei)有很高(gao)的(de)要求(qiu)。

如果(guo)對(dui)運(yun)動(dong)(dong)(dong)中(zhong)的(de)動(dong)(dong)(dong)態(tai)性能有比(bi)較高的(de)要(yao)求時，需要(yao)實時對(dui)電機進行調整。那么如果(guo)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)本身的(de)運(yun)算(suan)速度(du)很慢(man)(比(bi)如PLC，或低端運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi))，就用(yong)位置方式(shi)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。如果(guo)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)運(yun)算(suan)速度(du)比(bi)較快，可以用(yong)速度(du)方式(shi)，把位置環從驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)移到(dao)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)上(shang)(shang)，減少驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)的(de)工作量，提gao效率(lv)(比(bi)如大(da)部(bu)分中(zhong)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi))；如果(guo)有更好的(de)上(shang)(shang)位控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)，還可以用(yong)轉矩方式(shi)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，把速度(du)環也從驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)上(shang)(shang)移開，而且，這時*不需要(yao)使用(yong)伺服(fu)電機。