以KSMD系列伺服驅動器(qi)為(wei)例，介紹PLC控(kong)制(zhi)(zhi)伺服電(dian)機的(de)方法。伺服電(dian)機有三種控(kong)制(zhi)(zhi)模式(shi)：速度控(kong)制(zhi)(zhi)，位(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)，轉矩(ju)控(kong)制(zhi)(zhi)，本文簡要介紹位(wei)置模式(shi)的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)方法。

一、按照伺服電機驅動器(qi)說明書上的"位置控(kong)制(zhi)模式控(kong)制(zhi)信號接線(xian)圖"連接導線(xian)

3(PULS1)，4(PULS2)為脈(mo)沖信號(hao)端(duan)(duan)子，PULS1連(lian)接直(zhi)流電源正(zheng)極(24V電源需串連(lian)2K左右的電阻),PULS2連(lian)接控制器(如(ru)PLC的輸出(chu)端(duan)(duan)子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)為控制方(fang)向信號端子(zi)，SIGN1連(lian)接直流電(dian)源(yuan)(yuan)正(zheng)極(24V電(dian)源(yuan)(yuan)需串連(lian)2K左右的電(dian)阻(zu)),SIGN2連(lian)接控制器(如PLC的輸出端子(zi))。當此端子(zi)接收信號變(bian)化時(shi)，伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的運(yun)轉(zhuan)方(fang)向改(gai)變(bian)。實際運(yun)轉(zhuan)方(fang)向由伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)驅動(dong)器的P41，P42這(zhe)兩個參數控制。

7(com+)與外接24V直(zhi)流(liu)電源的(de)正極相連(lian)。

29(SRV-0N),伺(si)服(fu)使(shi)能(neng)信號(hao)，此端(duan)子(zi)與外(wai)接24V直流電(dian)源(yuan)的負極(ji)相連(lian)，則伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)進入使(shi)能(neng)狀態，通俗(su)地(di)講就是伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)已經準備好，接收脈(mo)沖(chong)即可(ke)以運轉。

上面(mian)所(suo)述(shu)的六根線連接完畢(電(dian)(dian)源(yuan)、編碼器、電(dian)(dian)機線當然不能忘)，伺服電(dian)(dian)機即可根據控制(zhi)器發出(chu)的脈沖(chong)與(yu)方(fang)向(xiang)信號運轉。其他的信號端子(zi)，如伺服報警(jing)、偏差計數清(qing)零、定位完成等可根據您(nin)的要求(qiu)接入控制(zhi)器。構成更完善(shan)的控制(zhi)系(xi)統。 

二、設(she)置伺服電機驅(qu)動器的參數

1、Pr02----控(kong)制模式選(xuan)擇，設定Pr02參數為(wei)0或(huo)是(shi)(shi)3或(huo)是(shi)(shi)4。3與4的(de)(de)區(qu)別(bie)在于當32(C-MODE)端子為(wei)短路時，控(kong)制模式相(xiang)應變為(wei)速度模式或(huo)是(shi)(shi)轉矩模式，而設為(wei)0，則只為(wei)位(wei)置控(kong)制模式。如果(guo)您只要求位(wei)置控(kong)制的(de)(de)話，Pr02設定為(wei)0或(huo)是(shi)(shi)3或(huo)是(shi)(shi)4是(shi)(shi)一(yi)樣(yang)的(de)(de)。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益(yi)與積分調(diao)整，在(zai)運行中根據伺服(fu)電(dian)機(ji)的(de)運行情況相應調(diao)整,達(da)到伺服(fu)電(dian)機(ji)運行平穩。當然(ran)其他(ta)的(de)參數也需要調(diao)整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的(de)參數)，在(zai)您不太熟悉(xi)前只調(diao)整這三個參數也可以(yi)滿足基本的(de)要求(qiu).

3、Pr40----指令(ling)脈沖輸入(ru)(ru)(ru)選擇(ze)，默認為光耦輸入(ru)(ru)(ru)(設(she)為0)即可(ke)。也就是選擇(ze)3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入(ru)(ru)(ru)脈沖與方向信號。  

4、Pr41，Pr42----簡單(dan)地說就是控制(zhi)伺(si)服電機運轉方向(xiang)(xiang)(xiang)。Pr41設為0時，Pr42設為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導通時為正(zheng)(zheng)(zheng)方向(xiang)(xiang)(xiang)(CCW)，反之為反方向(xiang)(xiang)(xiang)(CW)。Pr41設為1時，Pr42設為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時為正(zheng)(zheng)(zheng)方向(xiang)(xiang)(xiang)(CCW)，反之為反方向(xiang)(xiang)(xiang)(CW)。(正(zheng)(zheng)(zheng)、反方向(xiang)(xiang)(xiang)是相對的，看您如何定義了(le)，正(zheng)(zheng)(zheng)確(que)的說法應該(gai)為CCW，CW).

 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設定。此為重要參(can)數，其作用就是控制(zhi)電機的運轉速(su)度與控制(zhi)器發送一個脈沖時(shi)電機的行走長度。  

其公式為：

伺服電機(ji)每轉一(yi)圈(quan)所需的脈(mo)沖(chong)數=編碼器(qi)分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)

伺服電機所配(pei)編碼(ma)器(qi)如果為:2500p/r 5線制增(zeng)量式編碼(ma)器(qi)，則編碼(ma)器(qi)分辨率為10000p/r

    如您(nin)連接伺(si)(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)軸的(de)絲桿間距為20mm，您(nin)要(yao)做到控制器發(fa)送一(yi)(yi)個脈(mo)沖(chong)伺(si)(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)行走長度為一(yi)(yi)個絲(0.01mm)。計(ji)算得知：伺(si)(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)轉一(yi)(yi)圈(quan)需要(yao)2000個脈(mo)沖(chong)。(每(mei)轉一(yi)(yi)圈(quan)所需脈(mo)沖(chong)確(que)定了，脈(mo)沖(chong)頻(pin)率與伺(si)(si)服電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)速度的(de)關系也(ye)就(jiu)確(que)定了)

    三(san)個參數可(ke)以設定為(wei)：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分一(yi)下(xia)則為(wei)：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。

    從上(shang)面的敘(xu)述可知:設定(ding)Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數是(shi)根據我們控制器所(suo)能發送(song)的大脈(mo)沖(chong)頻率與工藝所(suo)要(yao)求的精(jing)(jing)度。在控制器的大發送(song)脈(mo)沖(chong)頻率確定(ding)后，工藝精(jing)(jing)度要(yao)求越高，則伺服電機能達到的大速度越低。