伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。
       
       伺服電機可使(shi)控(kong)制速度，位置精度非常準確(que)，可以(yi)將電壓信號轉(zhuan)化為轉(zhuan)矩和轉(zhuan)速以(yi)驅動控(kong)制對象。

       伺服電機(ji)轉(zhuan)子轉(zhuan)速受輸入信號控(kong)制(zhi)，并能(neng)快(kuai)速反(fan)應，在自(zi)動控(kong)制(zhi)系統(tong)中，用作執行元件，且具有機(ji)電時間常數小、線(xian)性度(du)高、始(shi)動電壓等特(te)性，可把(ba)所收到的電信號轉(zhuan)換成電動機(ji)軸上的角位移或角速度(du)輸出。

今天與大家分享的就是伺服電機的調試方法和注意事項。
 
       ①伺服電機的(de)調試方(fang)法   

       1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
 
       在控制卡上(shang)：選好控制方式(shi)；將PID參數清零；讓(rang)控制卡上(shang)電(dian)時(shi)默(mo)認使能信號關閉；將此(ci)狀(zhuang)態保(bao)存，確保(bao)控制卡再次上(shang)電(dian)時(shi)即為此(ci)狀(zhuang)態。

       在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。
一般來說，建議使伺服工作中的*大設計轉速對應9V的控制電壓。
 
       2、接線(xian)

       將控(kong)制卡斷電，連接控(kong)制卡與伺服之間的(de)信(xin)號線。

       以下的線是必(bi)須要(yao)接(jie)的：控制(zhi)卡的模擬量輸出線、使(shi)能信(xin)號線、伺服輸出的編碼器信(xin)號線。

       復(fu)查(cha)接線(xian)沒(mei)有錯誤后(hou)，伺服電(dian)機和控制卡（以及PC）上電(dian)。

       此時電機應該不(bu)動，而且(qie)可以用外力(li)輕(qing)松轉動，如果不(bu)是這樣，檢查(cha)使(shi)能信號(hao)的設置與接線。

       用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
 
       3、試方向
 
       對于一個(ge)閉環控(kong)制系統，如果(guo)反饋信號的(de)(de)方向不正(zheng)確，后果(guo)肯(ken)定是災(zai)難性(xing)的(de)(de)。

       通過控制卡打開伺服的使(shi)能信號(hao)。這(zhe)是(shi)伺服應該以一個較低的速度轉動，這(zhe)就是(shi)傳說中的“零漂”。

       一般控制卡上都會(hui)有(you)抑制零(ling)漂的指令或(huo)參(can)數。使(shi)用這個指令或(huo)參(can)數，看電機的轉速(su)和方向是(shi)否(fou)可以通過這個指令（參(can)數）控制。

       如果不能控制(zhi)，檢查(cha)模擬(ni)量接線及控制(zhi)方式的(de)參數設(she)置(zhi)。

       確認(ren)給出(chu)正(zheng)數，電機(ji)正(zheng)轉，編碼器(qi)計數增加；給出(chu)負數，電機(ji)反(fan)轉轉，編碼器(qi)計數減小。

       如果(guo)電機(ji)帶有負載，行程有限，不要采用這(zhe)種方式。

       測試不要給過大(da)的電壓(ya)，建議(yi)在1V以下。

       如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
 
       4、抑制零漂
 
       在(zai)(zai)閉(bi)環控(kong)(kong)制過程中，零漂的(de)存在(zai)(zai)會對(dui)控(kong)(kong)制效(xiao)果有一定的(de)影響，*好將其(qi)抑制住。

       使(shi)用控制卡或伺服上(shang)抑(yi)制零飄的參數(shu)，仔細調(diao)整，使(shi)電機的轉速趨近于(yu)零。

       由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速**為零。
 
       5、建立閉環控制(zhi)

       再次(ci)通過控(kong)制(zhi)卡將伺服使能信號放開，在控(kong)制(zhi)卡上(shang)輸入(ru)一(yi)個(ge)較小的比例增益(yi)，

       至于(yu)多大算(suan)較小，這只能憑(ping)感覺了，如(ru)果實在不(bu)放心，就(jiu)輸入控(kong)制(zhi)(zhi)卡能允許的(de)*小值。將控(kong)制(zhi)(zhi)卡和(he)伺服(fu)的(de)使能信號(hao)打開。

       這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
 
       6、調整閉環參數
 
       細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略
了。